采摘機器人是21 世紀精準農業的重要裝備之一， 是未來智能農業機械的發展方向。移動式采摘機器人由機械手、末端執行器、移動機構、機器視覺系統以及控制系統等構成。機械手的結構形式和自由度直接影響采摘機器人智能控制的復雜性、作業的靈活性和精度。移動機構的自主導航和機器視覺系統解決采摘機器人的自主行走和目標定位， 是整個機器人系統的核心和關鍵。該文對移動式采摘機器人的研究現狀進行綜合， 提出目前采摘機器人技術發展中面臨的技術難題及相應的對策， 包括采用開放式控制系統。